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伺服控制系统干扰来源和对策
1. 伺服系统中干扰类型和途径
（1）来自空间的--辐射干扰
（2）来自系统配线--传导干扰
2. 伺服系统的抗干扰措施
（1）电气控制柜的设计和安装
（2）电源部分考虑
（3）接地部分考虑
（4）EMI电磁滤波器的使用
（5）伺服驱动器的抗干扰主要是防止干扰脉冲的输入
1. 伺服系统中干扰类型和途径
（1）来自空间的--辐射干扰
来自空间的辐射干扰分布极为复杂，字面上理解这类的干扰源和被干扰产品间没有直接的联系，通常都是电磁感应的形式在空间传播的。在民用领域中，这类干扰像空气一样也无处不在，如打手机时，电视机的图像会产生雪花点等。飞机飞行中禁止使用遥控玩具和电子类产品也是基于杜绝辐射干扰的考虑。
在工业控制系统中，辐射干扰源主要由是大型放电加工，高频加热设备对电网噪音污染，如高频淬火机床，CNC等离子切割设备。变频器和伺服驱动器在运行时也会通过电网电线对其它控制类设备发射噪音信号。电柜中大电流交直流接触器或者继电器线圈频繁吸合产生的浪涌冲击，也同样会产生噪音污染。
对付辐射干扰***为有效的措施就是金属屏蔽。
（2）来自系统配线—传导干扰
这类干扰在工业控制领域比较常见，干扰的途径多为自控系统中的变频器和伺服驱动器产生的噪音，经由电源电缆、信号电缆或者错误的接地电缆等，传导到系统的其它电子设备，从而影响到机械设备的稳定性运行。
对付传导干扰的有效措施就是采用电源滤波器、隔离电源、屏蔽电缆、以及合理和可靠的接地来解决问题。
2. 伺服系统的抗干扰措
通过以下措施可以有效降低电磁干扰，提高系统的抗干扰性。
（1）电气控制柜的设计和安装
电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线。
变频器和伺服驱动放大器单元到电机动力电缆应使用金属屏蔽层 的电缆，电缆线应该尽量的短，以避免功率损耗，减少干扰。电缆的屏蔽层的电导至少是 U/V/W 相导线线芯电导的 1/10。电机电缆和其它电缆长距离***小为 500mm，应避免长距离平行走线，交叉走线，当控制电缆和电源电缆交叉，应保证90°交叉，同时必须用金属夹子将电缆屏蔽层固定在安装板上
电柜的柜门和电缆的进线口要可靠接地，避免电柜内部的干扰磁场通过屏蔽电缆泄漏出去。柜门要使用有传导性的密封垫，紧贴柜体。
AC 接触器和 DC 继电器安装要远离 I/O 部件和信号电缆，并且要使用正确的 RC 抑制组件和飞轮二极管，减少线圈吸合时噪音污染。
（2）电源部分考虑
动力变压器选用---变压器的隔离在一定程度上也提高了设备的抗干扰能力，变压器的容量一般选择驱动器功率总和的 1.5~2 倍。当变压器容量不足时，变压器会发热，会影响电机扭力的平稳输出。
除提供伺服系统的动力变压器外，设备可能还需要使用单相AC220V 提供上位机工作，如 PLC，CNC 等，我们建议客户增加一台独立的 AC220V 控制变压器的来提供控制电源，不要和驱动器动力部分使 用同一个 AC220V 电源,因为伺服驱动器产生的噪音，有可能会影响 CNC 和 PLC 的工作。
对于直流DC开关稳压电源可以提供I/O模组工作或者外部传感器的工作电源，使用这个电源时要考虑足够的容量，至少留有 20%的余 量。同时DC电源要有足够的抗冲击能力，以保证负载突变时，维持一个稳定的电压输出，要求变化率不能大于 5%。
直流 DC 开关稳压电源组件要可靠地接地。
当使用大电流的 DC24V 电磁阀、离合器或者伺服电机电磁刹车线圈时，不能使用这个稳压电源，因为负载的冲击，有可能造成 PLC 和CNC I/O 模组信号的误动作。
当使用 DC24V 继电器时，要使用飞轮二极管以减少线圈吸合时噪音污染。
（3）接地部分考虑
合理和可靠的接地是解决传导性干扰***为有效地方法，但错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的“帮凶”。在国内，供电系统因为大部分使用的是 TN-C 三相四线制供电环境,PE 线和 N 线合一，设备间噪音干扰大，所以处理起来也***为头痛！
接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。
信号地 GND 提供给控制信号的基准电平（0v）
屏蔽地 SG 是为了运行可靠，抵抗外部干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层，各组件的机壳、金属外罩、安装板，以及电缆的屏蔽层连接在一起。
系统地 PE 是将各设备机壳与大地相连，以保证有漏电发生时，可以保证人员安全，同时也确保干扰噪音流入大地。
电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排 PE 上，严禁将接地端子随意的连接在电柜的金属外壳上。
强电功率线屏蔽层处理--- 如驱动器输入电缆、电机 U/V/W 电缆、接触器线圈屏蔽电缆等，电压等级在 24V 以上的屏蔽电缆的金属屏蔽层要采用金属卡子卡在强电接地板上。
信号线屏蔽层处理--- 如电机的编码器信号线线、传感器信号线，变频器控制线、伺服控制线等，电压等级在 24V 以上的电缆，必须使用双绞屏蔽电缆！屏蔽电缆两端的金属屏蔽层要采用金属卡子卡在信号线接地板上，或者连接到插头的屏蔽卡子或接头的金属外壳部分！只有在特殊情况才做单边屏蔽！
信号线回路和强电回路电缆不能够捆扎在一起，分开走线。如果靠的太近，强电信号就会对弱电信号进行干扰，两者可以成 90°交叉，但严禁长距离平行走线安装。电柜中***小距离 20cm 以上，强电接地板和信号线接地板不能共享一块金属板接地，两者要保持一定距离，并且要使用短而粗的电缆连接到公共接地导线。
信号电缆布线要远离变频器、变压器、伺服驱动器、接触器等可以产生严重磁场干扰的设备。
双端屏蔽--- 一般情况下，如果源端和接收端设备两边都接地，屏蔽电缆两端都要接金属机壳，并确保大面积接触金属表面以便能承受高频干扰。如果仅仅在一端接地屏蔽，电缆上也可能出现干扰。
单边屏蔽---在极少数情况下，也可以只进行一端屏蔽。例如，不带数字符件的纯模拟系统。在一端进行屏蔽仅仅提供了对低频的静电保护，有能力耦合吸收干扰和发射。单端屏蔽的屏蔽联接屏蔽点必须是联接部件的电气参考地。如果联接两边(源端和接收端)都处于浮地状态，则屏蔽必须接在接收端。如果源端和接收端两边都接地，则屏蔽必须两端都接地。
（4）EMI 电磁滤波器的使用
当变频器或者伺服驱动器工作在一个对电磁干扰较为敏感的场合，那么你就必须考虑为它们选用 EMI 电磁滤波器，可以防止此类设备产生的干扰耦合到外部电源回路中，使驱动器电磁干扰影响降至***低。
EMI的安装注意事项
为了确保EMI滤波器（EMI Filter）能发挥***大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器，按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点：
A. 伺服驱动器及EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。
B. 伺服驱动器及EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在EMI 滤波器（EMI Filter）之上。
C. 配线尽可能的缩短。
D. 金属平面要有良好的接地。
E. 伺服驱动器及EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。
选用电机线及安装注意事项
电机线的选用及安装正确与否，关系着EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥***大的抑制伺服驱动器干扰效果。请注意以下几点：
A. 使用有屏蔽铜网的电缆线（如有双层屏蔽层者更佳）。
B. 在电机线两端的屏蔽铜网必须以***短距离及***大接触面积去接地。
C. 电机线的屏蔽铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的屏蔽铜网使用U型金属配管支架与金属平面固定。
D. U型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好。
（5）伺服驱动器的抗干扰主要式防止干扰脉冲的输入
（1）伺服驱动器的脉冲输入端口分为开路集电极方式和差分输入方式。由于开路集电极方 式的抗干扰能力比差分输入方式的差的多， 所以， 选型的时候尽量选取含有差分输入方式的 伺服驱动器。
（2）为了尽量减少伺服驱动器在没有上位定位指令的时候将干扰信号输入，在程序设计中 要在没有脉冲输入时，将伺服驱动器的“脉冲输入禁止”信号激活，这样能有效的减少干扰脉 冲的输入。
（3）伺服驱动器和伺服电机之间的连线要使用屏蔽线，线缆的拨开屏蔽层的部分不能大于 75mm，屏蔽层要在伺服驱动器侧可靠接地。
（4）如果条件允许，应采用伺服的速度控制模式和上位控制器构成闭环控制。
以上是个人提供的建议，具体还需视应用场合分析。
