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直驱电机的安装往往没有复杂的机械结构，所以选型计算相对来说稍许方便点。
主要注意三个要素：转速 惯量 转矩。
当我们计算出这三个要素之后，选型时候按照下面的逻辑来。
工作速度<电机***高转速
负载惯量<电机转子惯量x容许负载转动惯量倍率
瞬时***大扭矩（加减速时）<电机***大扭矩
以下是转速、惯量和转矩的计算公式。
项目 |
符号 |
单位 |
电机转速 |
v |
min-1 |
周期旋转角度 |
θ |
° |
周期时间计算值 |
t |
s |
负载惯量 |
JL |
Kg·m2 |
负载质量 |
M |
Kg |
圆盘直径 |
D |
m |
加减速转矩 |
Ta |
N·m |
加减速时间 |
tp |
s |
直驱电机的转速：
负载的转动惯量（圆盘）：
负载的加减速转矩：
大家计算结果出来后稍许放点余量或者加点电气设计系数进去。
给大家带来两个案例作为参考。
选型案例1：
选型案例2：
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