1. 按下［选择］

 – 在报警画面上选择“重置”后，报警重置。使用轴操作键移动机器人。

2. 通过轴操作键，调整报警轴使之对准机器人轴上的原点标记。

3. 将安全模式更改为管理模式

4. 选择主菜单中的【机器人】

5. 选择【原点位置】

– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的***值数据丢失，未设置原点数据的显示为“＊”。

6. 选择菜单的【实用工具】

– 显示下拉菜单。

7. 选择菜单的【修复备份警告】

– 显示备份报警修复画面。

8. 选择要修复的轴

– 移动光标到要修复的轴上，按下［选择］。显示确认对话框。

9. 选择“是”

– 修复所选轴的***值数据，所有轴的值完全显示。

10. 选择主菜单中的【变量】【当前型（机器人）】

11. 选择一个未使用的变量，坐标设置为【关节】，并将6个轴的脉冲值全部设置为0。

12. 键入【前进】键使机器人前进至该P变量位置，然后观察各轴的原点标记位置箭头是否对准。

(1) 若原点标记位置箭头对准，则表示编码器值已经正常恢复。

(2) 若刻度线偏离约4096脉冲时：

在对应轴的***原点数据基础上加上4096，再次移动机器人到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。

(3)若刻度线偏离约-4096脉冲时：

在对应轴的***原点数据基础上减去4096，再次移动机器人到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。