控制柜：YRC1000

2、报警说明 

报警一

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• 报警代码：1303【10024】

• 报警名称：伺服运算错误

• 报警内容：在SDCA01基板的控制运算 处理或参数运算处理中发生 了异常。通过输入参数(工具文件)计 算的控制相关参数超出规定 范围时发生报警。

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• 子码内容：观测控制发现Z轴负载存在超出现象

• 报警原因：工具(设定异常)/过载(伺服电机)/软件(动作异常)
  

  3、解决案例 

  important; overflow-wrap: break-word !important;">某用户在使用机器人过程中，发生了上述报警，经过排查发现：

  important; overflow-wrap: break-word !important;">用户在机器人菜单中【工具】里设置的重心校验数据有误，导致机器人误以为超出额定负载。解决办法为清空之前的设置，然后使用机器人【重心校验】功能，使机器人自动来测量重心位置以及工具重量。

   

  important; overflow-wrap: break-word !important;">备注：在使用机器人之前，请确认是否设置了【重心校验】。如果不提前进行设置，实际运行过程中可能会导致节拍较慢，影响生产。