important; overflow-wrap: break-word !important;"> 

important; overflow-wrap: break-word !important;">控制柜：DX200

2、报警说明 

报警一

important; overflow-wrap: break-word !important;">

• 报警代码：4328 [R]

• 报警名称：伺服跟踪错误

• 报警内容：轴数据显示的轴伺服偏差过大，按照与指定动作位置、轨迹的偏差超出容许范围的值动作。

• 子码内容：表示发生报警的轴

• 报警原因：软件(动作异常)/机械(外部干涉)/示教(加减速度过大)/电缆(异常)/SDCA01基板(异常）/APU01单元(异常）/放大器(异常)/电机(异常)/SDCA01基板(异常）/其他
  

  3、解决案例 

  important; overflow-wrap: break-word !important;">某用户在使用机器人过程中，发生了上述报警，经过排查发现：

  important; overflow-wrap: break-word !important;">①important; overflow-wrap: break-word !important;">速度即使在很低important; overflow-wrap: break-word !important;">的情况下依旧发生报警

  important; overflow-wrap: break-word !important;">②在特定的important; overflow-wrap: break-word !important;">点位发生报警

  important; overflow-wrap: break-word !important;">因此可以排除是important; overflow-wrap: break-word !important;">机器人本体important; overflow-wrap: break-word !important;">线缆important; overflow-wrap: break-word !important;">问题，考虑为important; overflow-wrap: break-word !important;">机器人干涉或者软件设置问题。

  important; overflow-wrap: break-word !important;">③经过再次important; overflow-wrap: break-word !important;">仔细排查以下设置，未发现明显问题

  工具文件设定

  工具、工件的质量

   

  important; overflow-wrap: break-word !important;">④检查干涉时发现机器人手臂和周边有摩擦，修改点位后避开干涉区域，报警消除.