一． 序言

安川电机作为一家百年企业发展至今，以高技术力的伺服电机、变频器以及机器人为核心，以客户为本共同发展推动客户自身的生产系统自动化。

随着工业4.0的推进，客户不仅仅只满足于产品的性能与功能方面，更追求面向工厂整体持续效率向上的解决方案。

为此，安川希望将世界***的机电一体化产品与数据应用技术相结合，为客户提供持续提高客户工厂生产效率的解决方案。

由此，新的概念便诞生了，那就是i³-Mechatronics。

通过i³-Mechatronics将使客户工厂更快地实现全新的产业自动化革命，为客户生产做出更大的贡献。

本文将着重介绍如何通过i³-Mechatronics的专用工具YASKAWA Cockpit（下称YCP）来获取伺服侧的数据，以便后续通过实际的生产数据以改善客户实际生产中遇到的问题。

一． 正文

当用户使用YCP时，必须通过运行数据收集软件才能使YCP对所选定设备进行数据收集工作。本文将介绍如何通过YCP及其内置的MotionDC组件来采集安川MP3000系列控制器及伺服的运行数据。

2.1 系统构成

    主要设备：PC(装载有MPE720以及YCP)

                      MP3300

                      Σ-7系列伺服及电机

    构成示意如下图：

2.2 主要采集方法说明 

下文将叙述如何通过 MotionDC 采集控制器以及伺服数据。

当采集控制器数据时主要有两种方式可供选择：指定寄存器法以及追踪法。

对于变化频率较低的数据（例如温度），推荐使用采样周期长的指定寄存器法进行数据收集。

对于变化频率较高的数据（例如扭矩），推荐使用采样周期短的追踪法。

·指定寄存器法 

此类方法通过在PC 侧设定采集周期和在控制器侧设置寄存器地址的方式来收集数据。由于采样周期的设定在PC 侧，导致其采样周期延长至200ms 及以上。所以使用该方法所收集的数据应对采样周期没有很严格的要求，且因数据不存放在控制器侧，用户可以指定多个地址收集数据。

·追踪法

此类方法运用了 MP3000 系列机器控制器内置的记录功能。具体收集方法如下：首先，数据按照控制器扫描周期同步上传至 PC 端，接着PC 端从 MP 中已生成的日志文件中提取数据。追踪适用于需要高速采样周期或对采样周期有严格要求的数据。需要注意的是，由于数据存放在控制器侧，所以该方法对于收集数据的量，可以指定的寄存器有所限制，同时对于控制器的扫描周期也有所影响。

有关伺服侧数据采集则需要在MotionDC基础上使用追踪。

伺服单元内部的动作状态及信号会作为数据收集的追踪对象。

由于使用追踪时，数据存储在伺服单元侧，导致数据的收集时长会被限制在较短时间内，但比起控制器内置的记录功能，收集到的数据精度会得到提升。

2.3 具体操作演示下文将对上述几种采集方式进行实际的操作演示说明，具体如下： 

2.3.1 启动YCP以及MotionDC

启动 YCPStartup，并点击 START 按键，等待 YCP 软件启动后 MotionDC，启动后界面如下所示：

2.3.2 于 YCP 中配置控制器信息

当需要采集一台全新控制器的数据时，需要将此台设备信息录入至 YCP 中，若无此步骤，YCP 将无法识别网络链接中的设备，操作步骤如下：

1）于浏览器中启动 YCP 浏览界面，网址如下：http://localhost:8080/YCPApp/ 

启动界面如下：

2） 在 SETTing 中电机 Controller，选择添加控制器信息，控制器 type 为 MP 系列。具体如下图示例所示：

添加成功后，如红框示例，将会显示在控制器信息一览中。至此，控制器信息设置完成。

2.3.3 YCP 与控制器的通信设置 

当控制器信息添加完成之后，需在 MotionDC 之中完成与相应控制器的通讯设置。

具体如下：

主要注意 YCP 与控制器应保持在同一网段之内。

2.3.4 创建数据采集任务

当上述几步全部完成之后，YCP 即与控制器之间成功建立连接。

此时便可以创建***重要的数据采集任务了。

具体如下：

在任务一览中选择新建任务即可看到此界面，如图所示，上方红框可选择新建寄存器法数据采集，下方可选择追踪法采集数据。

当选用寄存器法采集数据时，又可细分为控制器处或伺服处采集。 

具体分别如下：

控制器类型下，可自由选择触发条件以及所需要的对象寄存器，但需注意一点此方式下采集频率***高只可达 200 ms 一次。

当选用伺服型采集数据时，其设定方式类似 sigamawin+，但有一点需注意，其可测定数据与采样周期有关，采样周期越短其可采集的数据种类就越少。

当选用追踪法采集数据时，与寄存器法不同，其采集过程在 MP 侧进行，因此其采样周期远大于寄存器法，此法可适用于变化频率较大的数据。（数据量也可能因此增多）

此法主要采用 MPE720 中的日志采集功能进行，其具体操作详见 MP 操作手册。当日志设置完成后，在 MotionDC 中可直接调用来采集数据并保存。

以上即为通过 MotionDC 采集控制器数据全过程。

三．总结

通过 MotionDC 采集控制器数据时，主要有三种方式，根据自身需求选用合适方式即可。其主要过程也可总结为以下流程图。