• 速度调节动作在连续循环中也会持续进行。

• 程序中的再现速度数据不会被更改。

• 速度调节更改后的再现速度会被限制在机器人的***高速度和***低速度之间(0~100%)。

• 本文介绍的功能在YRC1000控制柜的YAS4.00-00 以后的版本可以使用。

如果用户希望使用单个信号或者多个信号来控制某个确定的速度比率，可以使用本方法。

1.【设置】【速度变更设定】

在速度调节设定画面可以对当前的设定内容进行确认与变更。

2. 设定方法从「再现」变更为「I/O」，【通用输入组编号指定】变更为用户想要使用的指定信号组，可选范围为 1 ～ 512（如果更改过用户梯形图，有可能会发生变化）。

- 例：

本例中设置IG#为5，则速度比率的对应信号会根据用户梯形图的映射关系，自动匹配到外部输入信号IN#33 ~ IN#40。

3. 将示教器的模式改为【再现模式】，同时将需要的速度比率对应的外部输入信号置于ON，然后运行程序，即会发现在程序下方有运行速度的比率出现。

每个信号代表的速率是确定的，其对应关系如下：

信号１    　　　　 　「１」 　　　             
信号２     　　　　　「２」  　
信号３     　　　　　「４」 　
信号４     　　　　　「８」   
信号５  　　　　　   「１６」 　
信号６  　　　　　   「３２」  　
信号７  　　　　　   「６４」  　
信号８　　　　　     「１２８」  　

例1：当输入信号「２」  时，即表示再现速率为 2% 。

例2：如果信号「２」 和信号「7」同时输入，则表示再现速率为 66% 。

PS：当同时输入2个及2个以上的速度比率信号时，再现速率为对应信号的速率之和，速度比率设定范围为１～ 255%（以1% 为单位）。