1 SEARCH功能

SEARCH功能是指机器人向目标位置移动的过程中，通过传感器接受到信号，途中停止动作的功能。使用本功能，对于作业中对象物的位置不确定时，可以检测出对象物的位置，补偿示教位置和检出位置的偏移量。

 

< 使用实例 > 机器人搬运面板作业

1. 机器人向SEARCH开始位置移动。

2. 机器人执行SEARCH命令低速向目标点移动。当接触到面板时，传感器的输入信号（直接输入信号）为ON、机器人停止动作。此时，可以算出SEARCH开始位置和检出位置的偏移量。

3. 对算出的偏移量进行补偿作业。

2 硬件连接

 

 

使用的传感器的输出信号连接到YRC1000 的直接输入信号的输入端口。此端口输入的信号叫做直接输入信号。

注：下方虚线部分是有协调从侧伺服控制基板( CSRA-SDCA01AA)时的配线方法。

 

 

 

配线完成后，直接输入信号的确认怎么操作呢？请在RIN输入状态画面中进行。

 

1. 选择主菜单的【输入输出】

 

2. 选择［RIN］

 

– 显示出RIN的输入状态画面。

 

– 「●」表示的是ON的状态，直接输入信号的输入状态 。

 

– 「○」表示的是OFF的状态，直接输入信号没有输入的状态。

3 SEARCH功能的命令

以下列举的命令属于该功能使用时常用的配合指令，具体含义和解释还可以参考《操作要领书》或者《INFORM使用说明书》。

 

 

 

3.1 SRCH 命令

 

运行指定的移动命令时，执行SEARCH动作，可以在下面列举的移动命令中设定。

 

• MOVL

 

• IMOV

 

• SMOVL

 

1. 将光标移动到命令区域

 

2. 移动光标到需要添加SRCH 命令的移动命令上。

 

3. 按下［选择］2次

 

(1) 按下［选择］1次，程序在登录的缓冲栏中显示。

 

(2) 再次按下［选择］，显示出移动命令的详细编辑画面。