1、报警界面 

控制柜：YRC1000
    2、报警说明 

报警一

• 报警代码：1326 [S]

• 报警名称：编码器***数据异常

• 报警内容：接通控制电源时，检查编码器数据。编码器数据存在异常时，将发生报警。

• 子码内容：表示发生报警的轴。

• 报警原因：电缆(异常)/编码器(异常)/SDCA01基板(异常)/其他

报警二

• 报警代码：1328 [S]

• 报警名称：编码器异常

• 报警内容：控制器与编码器之间进行串行通信。编码器的内部数据存在异常时，将发生报警。

• 子码内容：表示发生报警的轴。

• 报警原因：电缆(异常)/编码器(异常)/SDCA01基板(异常)/其他
  

  3、解决案例 

  某用户在使用机器人过程中，发生了上述两个报警，经过排查发现：

  ①在正常使用过程中由于一次电源断电，导致机器人再开机时，出现【1326】报警，即接通控制电源时，系统会自动检查编码器数据，发现编码器数据存在异常，此时一般在示教器下方有【检查位置R1】之类的提示，只需在【机器人】【第二原点位置】中将机器人移动到第二原点位置，再在左上角【数据】里面确认一下即可复位掉上述报警。但是由于多次一次断电断电操作（小编推测断电时机器人正在高速运行），导致上述报警恢复后产生【1328】报警。

   

  ②对于【1328】报警，通过对机器人的备份进行检查发现，软件设置方面不存在问题，因此判断可能是由于S轴编码器损坏所致。后经过更换S轴编码器，报警消除。